Arduino ：紅外線 控制自走車

1.先把IRremote函式庫資料夾放進àArduinoàlibraries底下。

2.開啟IrReceive.pde測得自己的紅外線遙控的碼（在Serial Monitor可顯示IRcode）再將IRcode記錄下來,然而到主程式裡面修改成自己的紅外線碼即可。

用程式偵測  

 紅外線發射器

的傳輸碼 上 下 左 右 停止 5個按鍵的Keycode

long forward = 0xFF629D;

long back = 0xFFA857;

long stop = 0xFF02FD;

long left = 0xFF22DD;

long right = 0xFFC23D;

#include <IRremote.h>          
const int irReceiverPin = 2;             // 紅外線接收器訊號接在 pin 2
IRrecv irrecv(irReceiverPin);            // 定義 IRrecv 物件來接收紅外線訊號
decode_results Deresults;                  // 解碼結果將放在 decode_results 結構的 Deresult 變數裏
void setup()
{
  Serial.begin(9600);                   // 設定Serial port, 9600 bps
  irrecv.enableIRIn();                   // Enable紅外線解碼
}

void loop()
{
  if (irrecv.decode(&Deresults)) {         // 收到一組正確紅外線訊號
    // 印到 Serial port
    Serial.print("irCode: ");        
    Serial.print(Deresults.value, HEX);    //  編碼值
    Serial.print(",  bits: ");        
    Serial.println(Deresults.bits);         // 編碼位元數
    irrecv.resume();                     // 繼續收下一組紅外線訊號    
  }
}

//**********************************************************
// 遙控程式
//**********************************************************

#include <IRremote.h>
int RECV_PIN = A0;
int motorIn1=5;//設定I1Port
int motorIn2=6;//設定I2Port
int motorIn3=9;//設定I3Port
int motorIn4=10;//設定I4Port

long forward = 0xFF629D;
long back = 0xFFA857;
long stop = 0xFF02FD;
long left = 0xFF22DD;
long right = 0xFFC23D;


IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;
void dump(decode_results *results) {
  int count = results->rawlen;
  if (results->decode_type == UNKNOWN) 
    {
     Serial.println("Could not decode message");
    } 
  else 
   {
    if (results->decode_type == NEC) 
      {
       Serial.print("Decoded NEC: ");
      } 
    else if (results->decode_type == SONY) 
      {
       Serial.print("Decoded SONY: ");
      } 
    else if (results->decode_type == RC5) 
      {
       Serial.print("Decoded RC5: ");
      } 
    else if (results->decode_type == RC6) 
      {
       Serial.print("Decoded RC6: ");
      }
     Serial.print(results->value, HEX);
     Serial.print(" (");
     Serial.print(results->bits, DEC);
     Serial.println(" bits)");
   }
     Serial.print("Raw (");
     Serial.print(count, DEC);
     Serial.print("): ");

  for (int i = 0; i < count; i++) 
     {
      if ((i % 2) == 1) {
      Serial.print(results->rawbuf[i]*USECPERTICK, DEC);
     } 
    else  
     {
      Serial.print(-(int)results->rawbuf[i]*USECPERTICK, DEC);
     }
    Serial.print(" ");
     }
      Serial.println("");
     }

void setup()
 {
  pinMode(RECV_PIN, INPUT);   
  pinMode( motorIn1,OUTPUT);
  pinMode( motorIn2,OUTPUT);
  
  pinMode( motorIn3,OUTPUT);
  pinMode( motorIn4,OUTPUT);
  
  digitalWrite(motorIn1, LOW);  //Motor Stop
  digitalWrite(motorIn2, LOW);
  digitalWrite(motorIn3, LOW);
  digitalWrite(motorIn4, LOW);


Serial.begin(9600);
  irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver
 }

int on = 0;
unsigned long last = millis();

void loop() 
{
  if (irrecv.decode(&results)) 
   {
    // If it's been at least 1/4 second since the last
    // IR received, toggle the relay
    if (millis() - last > 250) 
      {
       on = !on;
//       digitalWrite(8, on ? HIGH : LOW);
       digitalWrite(13, on ? HIGH : LOW);
       dump(&results);
      }
    if (results.value == forward )
      
    { digitalWrite(motorIn1, HIGH);
      digitalWrite(motorIn2, LOW);
      digitalWrite(motorIn3, HIGH);
      digitalWrite(motorIn4, LOW);}
     
     if (results.value == back )
     {     digitalWrite(motorIn1, LOW);
           digitalWrite(motorIn2, HIGH);
           digitalWrite(motorIn3, LOW);
           digitalWrite(motorIn4, HIGH);}

    if (results.value == left )
    { digitalWrite(motorIn1, LOW);
      digitalWrite(motorIn2, LOW);

      digitalWrite(motorIn3, HIGH);
      digitalWrite(motorIn4, LOW); }


    if (results.value == right )
    { digitalWrite(motorIn1, HIGH);
      digitalWrite(motorIn2, LOW);

      digitalWrite(motorIn3, LOW);
      digitalWrite(motorIn4, LOW);   }

    if (results.value == stop )
      {
     digitalWrite(motorIn1,HIGH);//使馬達（右）STOP
     digitalWrite(motorIn2,HIGH);
     digitalWrite(motorIn3,HIGH);//使馬達（左）STOP
     digitalWrite(motorIn4,HIGH);
   
   } 
          
    last = millis();      
    irrecv.resume(); // Receive the next value
  }
}