Servo MOTOR & MQTT

 Servo MOTOR & MQTT

函式庫更換： 建議使用 ESP32Servo.h 函式庫以獲得穩定的訊號。

腳位定義：原程式使用 D1，在 ESP32 中我們直接使用 GPIO 數字。依您要求改為 GPIO 2。

2. Wokwi 硬體連接 (Pinout)

在 Wokwi 模擬器中，添加 Servo 元件並依下表連線：

Servo 引腳 (顏色)	ESP32 引腳
GND (黑/棕)	GND
VCC (紅)	VIN (5V)
PWM (橘/黃)	GPIO 2

#include <WiFi.h>          // ESP32 使用此函式庫

#include <PubSubClient.h>

#include <ESP32Servo.h>    // ESP32 建議使用 ESP32Servo 函式庫

// --- 設定區 ---

const char* ssid = "Wokwi-GUEST";

const char* password = "";

const char* mqtt_server = "mqtt-dashboard.com";

const char* subscribe_topic = "alex9ufo/ServoMotor";

const int servoPin = 2;    // 您指定的 D2 (GPIO 2)

Servo myservo;

WiFiClient espClient;

PubSubClient client(espClient);

void setup_wifi() {

  delay(100);

  Serial.print("\nConnecting to ");

  Serial.println(ssid);

  WiFi.begin(ssid, password);

  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {

    delay(500);

    Serial.print(".");

  }

  Serial.println("\nWiFi connected");

}

// --- MQTT 訊息處理 ---

void callback(char* topic, byte* payload, unsigned int length) {

  String message = "";

  for (int i = 0; i < length; i++) {

    message += (char)payload[i];

  }

  int angle = message.toInt(); // 將接收到的文字轉為整數數字

  Serial.print("收到主題 [");

  Serial.print(topic);

  Serial.print("] 角度指令: ");

  Serial.println(angle);

  // 角度安全限制 0~180 度

  if (angle >= 0 && angle <= 180) {

    myservo.write(angle);

    Serial.println("伺服馬達已轉動。");

  } else {

    Serial.println("錯誤：角度超出範圍 (0-180)。");

  }

}

void reconnect() {

  while (!client.connected()) {

    Serial.print("Attempting MQTT connection...");

    String clientId = "ESP32_Servo_" + String(random(0xffff), HEX);

    if (client.connect(clientId.c_str())) {

      Serial.println("connected");

      client.subscribe(subscribe_topic);

    } else {

      Serial.print("failed, rc=");

      Serial.print(client.state());

      delay(5000);

    }

  }

}

void setup() {

  Serial.begin(115200);

 

  // ESP32 伺服馬達初始化

  ESP32PWM::allocateTimer(0);

  myservo.setPeriodHertz(50);    // 標準 50Hz

  myservo.attach(servoPin, 500, 2400); // 綁定 GPIO 2，設定脈衝寬度

  setup_wifi();

  client.setServer(mqtt_server, 1883);

  client.setCallback(callback);

}

void loop() {

  if (!client.connected()) {

    reconnect();

  }

  client.loop();

}

---

3. 如何使用 CMD 測試控制？

您可以透過剛安裝好的 Mosquitto 工具發送角度指令給伺服馬達：

發送到 90 度：

DOS

mosquitto_pub -h mqtt-dashboard.com -t "alex9ufo/ServoMotor" -m "90"

發送到 180 度：

DOS

mosquitto_pub -h mqtt-dashboard.com -t "alex9ufo/ServoMotor" -m "180"